特斯拉紧急制动对车辆是否有损伤_特斯拉紧急刹停

1.特斯拉的刹车竟能意外变“油门”？专家66页报告深挖真相

2.紧急制动什么意思？紧急制动是脚刹还是手刹？

3.突发！特斯拉Model 3加速失控，车主伤势严重

说到国内最卖座的新能源汽车，非特斯拉莫属，旗下Model?3今年上半年累计销售新车45,754辆，比第二名比亚迪秦多出了近一倍，而在7月，其再次以11014辆的成绩排名第一，不过在高销量的背后，特斯拉话题不断，其中不少还跟质量问题有关。

刹车失灵撞进小区，车主抢救7小时险丢命

"刹车失灵"是什么样的体验？对于这种故障，即使不会开车也明白其危险性，即使没有造成人员伤亡，也会留下巨大的心里阴影，而温州一位Model?3车主就遭遇了刹车失灵、车辆失控的惊魂一幕，险些车毁人亡。

事故发生在温州一小区，视频显示，一辆Model?3以极高的速度撞掉了停车场拦截杆，并撞上了停车场内多辆汽车，随后翻到在一旁，事故造成多车受损，肇事车辆损坏严重，驾驶员陈先生也严重受伤，在抢救7个多小时，输血近5000毫升后才保住了性命。

据陈先生回忆，自己驾车在某住宅区正常行驶，并没有开启自动辅助驾驶，车子突然就失控加速，车速达到了128km/h以上，虽说进行了紧急制动但毫无作用，最后导致了事故的发生，对此特斯拉方面表示他们已经在第一时间赶赴现场，并派出了专家配合当地有关部门进行调查，目前还在等待最终的调查结果。

不过也有媒体透露，特斯拉客服表示车辆本身没问题，称"您用车时正常驾驶就好，不要踩错加速和制动踏板，一般不会出现这个现象。请您放心"。有没有感觉这样的说法似曾相识？事实上这位车主并非孤例，特斯拉也不止一次给出这样的答复。

刹车失灵并非孤例，年内发生三起"失控事故"

最早一起"失控事故"发生在今年6月，根据江西南昌的Model?3车主陈先生描述，其驾驶一辆进口Model?3行驶在赣江南大道，车辆突然从50~60km/h自动提速至127km/h，且踩刹车无效，在连续闯过多个红绿灯，避过50多辆汽车后，车辆撞上路旁土堆，随后发生多次翻滚，车主逃离不久后车辆起火燃烧。

事后负责沟通联络的特斯拉工作人员一直强调故车辆并没有出现刹车失灵问题，并非产品质量问题，因此不存在赔偿情况，同时还怀疑是车主错把油门当成了刹车，不过按照陈先生的说法，其驾龄超过20年，且车辆失控飙出8公里，即使错踩油门也不可能不进行纠正。

第二起"失控事故"发生在上海，一辆Model?3突然失控冲入位于上海杨思路上的一个加油站内，导致四车受损、两人受伤，事后该车主描述称，当时自己正驾车正常行驶，突然感觉车辆异常，为防止追尾前方的土方车，试图通过撞击绿化带来强制减速，不料车辆失去控制撞入加油站，所幸车主并未受伤。

均未使用Autopilot功能，或为车辆系统卡死导致

上述三起事故均为今年发生的失控事故，事实上在全年同样发生过类似的事故，一位上海车主在停车时同样遭遇了"刹车失灵"，失控冲入河里，所幸未造成人员伤亡。而总结最近发生的特斯拉失控事故，可以发现，车主均为"老司机"，事故发生时均未使用Autopilot功能，事故发生后特斯拉均表示跟产品质量无关，也没有给出合理的解释。

不过此前曾有特斯拉车主发文称，自己驾车在高速路上系统坏了，只能一直挂D挡，一路踩着刹车行驶至服务区，即便是拨打救援电话时也不得不一直踩着刹车，由此笔者也猜测，近段发生的失控事故，会不会也跟系统故障有关。

在笔者看来，接二连三的失控事故如果全都归结于车主操作不当，未免太过巧合，而特斯拉作为新能源汽车细分市场的头部车企，更应该对产品进行全面调查，排除问题，对消费者负责，更何况在特斯拉困难之时，获得了中国的各种政策和资金支持，而近段时间虽说特斯拉在欧洲等海外市场销量下滑，但在中国市场依旧保持坚挺，这背后是国内消费者对它的信赖和支持，假如特斯拉不做出改变，并不排除会在中国市场失宠。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

特斯拉的刹车竟能意外变“油门”？专家66页报告深挖真相

特斯拉面临750多起刹车投诉，或遭数亿元罚款

　特斯拉面临750多起刹车投诉，或遭数亿元罚款，据悉，NHTSA要求特斯拉提供所有有关错误制动的现场报告，特斯拉必须在2022年6月20日之前做出回应，特斯拉面临750多起刹车投诉，或遭数亿元罚款。

　据ABC4日报道，当地时间6月3日，美国国家公路交通安全管理局表示，该机构已收到超过750起特斯拉制动事故投诉。不少车主抱怨说，特斯拉的自动驾驶系统有问题，“汽车突然无征兆地停在半路上。”

　相关报道截图（来源：ABC）

　报道称，早在今年5月4日，美国国家公路交通安全管理局就向特斯拉发去了一封长达14页的函件，不仅要求其提供收到的投诉报告，还要详细描述当时的现场状况，包括车辆是否发生碰撞、事故现场是否有人受伤以及事故发生时，汽车的自动驾驶辅助系统和自动紧急制动系统是否处于“活跃”状态。

　自今年2月以来，美国国家公路交通安全管理局收到的有关特斯拉的投诉增加了一倍多。函件中提到，特斯拉必须在6月20日之前回应有关自动驾驶制动的问题，但同时，公司方面可以提出延长期限。

　特斯拉资料图（来源：《纽约邮报》）

　今年2月中旬，美联社报道称，在收到354起有关“幽灵刹车”的投诉后，美国国家公路交通安全管理局表示将启动对特斯拉的调查，主要涉及特斯拉2021年和2022年的“Model 3”和“Model Y”车型。

　由于有用户表示，在开启特斯拉汽车的自动驾驶辅助系统时，车辆会在某种不需要刹车的情况下突然“无缘无故”地刹车，因此该问题也被部分车主称为“幽灵刹车”。

　“消费者反馈说，‘幽灵刹车’事件通常在没有提前预警的情况下发生，所以自己非常担心，怕在高速公路上会发生类似问题，增加汽车追尾的风险。”美国国家公路交通安全管理局表示。

　目前，特斯拉正处于舆论的风口浪尖之上。当地时间6月2日，路透社报道称，特斯拉CEO埃隆·马斯克表示对经济状况不乐观，公司需要裁员约10%，且暂停全球招聘。该消息一出，引发市场一片哗然。受此影响，当地时间周五晚上，特斯拉股价暴跌逾9%。

　6月3日，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）公布了一份监管文件。该文件显示，今年2月以来，对特斯拉汽车“幽灵制动”的投诉已经从354起上升到了758起，增加了一倍多。

　“幽灵制动”指的是高级驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶系统在没有充分理由的情况下自动刹车。该系统可能会错误地监测道路上的物体，或者预测不会发生的碰撞，并采取非必要的制动措施。

　“幽灵制动”会带来重大的安全隐患，如果后方的车辆靠的得太近，很可能会造成追尾事故。

　据悉，NHTSA要求特斯拉提供所有有关错误制动的现场报告，并且询问了特斯拉的自动驾驶系统在这些事故中是否处于激活状态。而特斯拉必须在2022年6月20日之前做出回应，否则可能面临高达1.15亿美元的罚款。

　NHTSA调查的重点是2021-2022款的Model 3和ModelY。不过，老款Model 3和Model Y的车主也报告了越来越多的“幽灵制动”事件，特别是在2021年5月软件升级到只支持视觉的辅助驾驶系统之后。

　美国科技网站The Verge表示，“幽灵刹车”的问题可能要追溯到去年特斯拉决定在新款Model 3和Model Y汽车上移除雷达传感器。在做出这一决定之前，马斯克曾公开表示，希望特斯拉的辅助驾驶可以完全依靠摄像头来完成。

　据悉，雷达传感器被用来帮助探测快速接近的物体，在许多现代汽车中很常见。它们即使在能见度很低的情况下也能正常工作，是为自动紧急刹车等安全功能提供数据支持的传感器之一。虽然现代汽车也会从其他传感器(包括摄像头)获取数据，但汽车制造商倾向于使用多种类型的传感器，因为如果一种类型的传感器故障或不能在特定情况下运行，总有替代方案。

　今年2月，NHTSA对特斯拉的“幽灵刹车”情况展开了调查，涉及特斯拉Model 3和Model Y两款车型中约41.6万辆汽车。但目前还没有因为刹车问题而发生车祸或造成人员伤亡的'报道。

　美国汽车安全中心代理执行董事兼首席法律顾问迈克尔·布鲁克斯(Michael Brooks)说:“在短时间内收到这么多投诉，这表明NHTSA应该加大调查力度。我们每个月都有数百名车主报告他们的紧急刹车系统被错误激活，可能还有更多的人有类似的问题但没有向NHTSA报告。”

　关于特斯拉“幽灵刹车”的报道最早出现在2021年10月，当时特斯拉被迫撤回其全自动驾驶(FSD)测试版10.3，原因是系统升级后出现了虚假的碰撞警告和意外刹车等问题。

　据了解，NHTSA正在对所有车企的自动驾驶事故进行深入调查。自2016年以来，该机构已派出团队调查了34起与之相关的事故，其中28起涉及特斯拉汽车。

　美国汽车安全监管机构在最新公布的监管文件中宣布，将对特斯拉加大调查力度。此前，该机构收到758起被称为“幻影制动”的投诉，即特斯拉汽车在高速行驶中突然刹车。

　监管文件显示，2021年和2022年生产的特斯拉汽车遭到车主“幻影制动”投诉的数量从2月份的354起升至758起，这促使美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）要求特斯拉在6月20日之前就此作出答复。如果不及时做出回应，这家汽车制造商将面临高达1.15亿美元的罚款。

　据悉，此次调查涉及Models 3和Models Y两款车型中的约41.6万辆汽车，目前还没有因为上述制动问题导致的撞车事故或人员受伤报告。这些车辆配备了部分自动化的司机辅助驾驶功能，如自适应巡航控制和Autopilot，使它们能够在车道内自动制动和转向。

　但NHTSA在公布的文件说，这些车辆可能在高速行驶时意外刹车。该机构表示：“投诉者报告称，突然减速和刹车可能会在没有任何警告的情况下发生，而且往往会在单次驾驶周期内反复发生。”投诉中的许多车主表示，他们担心会在高速公路上发生追尾事故。

　这次调查是美国汽车安全监管机构针对特斯拉汽车诸多调查中的最新一项，这些调查包括特斯拉司机辅助驾驶系统Autopilot及其高级版本“全自动驾驶”（FSD）软件。尽管名字容易引起误解，但事实上这两款软件都未能实现在没有人类司机监督的情况下自动驾驶车辆行驶。

　这是过去三年来，美国监管机构针对特斯拉进行的第四次正式调查。自2021年1月以来，NHTSA正在监督15次特斯拉召回。此外，自2016年以来，该机构已派出调查人员调查至少33起涉及特斯拉车主启动Autopilot发射的撞车事故，已经有11人在事故中遇难。

　在最新投诉中，一名来自奥斯汀的特斯拉车主报告说，其装有Autopilot的Model Y在两车道的道路和高速公路上行驶时，曾无缘无故地反复自动刹车。

　这位车主在2月2日提交的投诉书中写道：“这些幻影制动包括减速时缓慢制动到高速时紧急刹车，它们大大降低了车速，对我和车内乘客以及可能跟在我后面的车中的乘客造成人身安全威胁。”

　 各种原因多次召回

　就在上周，NHTSA要求特斯拉在美国召回近57.9万辆汽车，因为“Boombox”功能可以通过外部扬声器播放声音，并在行人看到有车辆驶来时发出模糊的声音警告。

　非营利组织“汽车安全中心”代理执行董事兼首席法律顾问迈克尔·布鲁克斯（Michael Brooks）说:“在短时间内收到这么多投诉，这表明NHTSA应该加大调查力度。我们每个月都有数百名车主报告他们的紧急刹车系统被错误激活，可能还有更多人没有向NHTSA报告这个问题。”

　他还表示，看到NHTSA对特斯拉采取的执法行动令人鼓舞。但布鲁克斯说，特斯拉始终向在美国道路上行驶的汽车发布软件，而这些软件没有经过测试以确保它的安全。

　布鲁克斯在电子邮件中写道：“对每个引起关注的问题采取零敲碎打的调查方法，并不能解决特斯拉安全文化中更大的问题。该公司继续愿意在美国公众身上测试其技术，同时歪曲其车辆的性能。”

　特斯拉最近还因其他问题召回许多车辆，比如在遇到停车标志时依然会减速通过，加热系统无法快速清理挡风玻璃，司机未系好安全带也不会受到警告，允许司机在驾驶时在触摸屏上播放**等。这些问题本应通过在线软件更新来解决。

　去年8月，NHTSA宣布对特斯拉Autopilot进行调查，因为其未能发现停在道路上的紧急车辆。这项调查涵盖了十几起导致1人死亡、17人受伤的撞车事故。

　 制动问题曾有先例

　在最新调查之前，特斯拉在去年10月份因类似的幻影制动问题召回了近1.2万辆汽车。该公司发布了在线软件更新，以修复其FSD软件的故障。去年9月份，特斯拉进行了一次软件更新，旨在改善在弱光条件下识别紧急车辆灯。

　许多经过挑选的特斯拉司机已经开始在公共道路上对FSD软件进行了测试。该公司警告称，由于汽车尚不能自动驾驶，司机必须准备好随时接管。NHTSA还要求特斯拉提供有关汽车测试的信息，包括特斯拉要求测试人员保密的信息。

　安全倡导者抱怨说，特斯拉不应该被允许在有未经培训的司机的交通环境中测试其技术，而且特斯拉的软件可能会出现故障，使其他司机和行人陷入危险。大多数其他拥有类似软件的汽车公司都会用训练有素的人类安全司机进行测试。

　NHTSA在2021年8月的一份声明中表示：“NHTSA提醒公众，目前没有任何商用机动车辆能够自动驾驶。目前可用的车辆都需要人类司机随时准备接手控制，所有法律都要求人类司机对车辆的行为负责。”

紧急制动什么意思？紧急制动是脚刹还是手刹？

车东西

作者?|?James

编辑?|?晓寒

在电动汽车领域，特斯拉可谓是当红车型，从销量上看，特斯拉今年第三季度共交付汽车13.95万台，得到了美、中、欧三大汽车消费市场的高度认同。

特斯拉红遍全球为其带来了巨大的营销助力，但同时也放大了负面新闻，国内外多家媒体都曾报道特斯拉出现“意外加速”事故。

但特斯拉一直坚称，车没问题，驾驶员可能把油门当刹车踩了。

特斯拉官方对“意外加速”的回应

一位在电子行业拥有40多年从业经历的美国工程师Ronald?A.?Belt博士自2011年从霍尼韦尔退休之后，一直在研究车辆的意外加速，先后发表十余篇报告，找到了丰田、三菱部分车型意外加速可能的原因。

近日，Belt博士针对特斯拉Model?3“意外加速”情况进行调查并形成了一篇长达66页的调查报告，得出特斯拉Model?3意外加速可能的原因。

在Belt博士的论文中，一共罗列了102起特斯拉“意外加速”造成的事故，其中70起在停车减速或低速转弯时发生，静止时发生有27起，高速路上发生共有5起。

这些事故都是因为驾驶员把油门当刹车了吗？带着这个疑问，Belt博士采集了车辆的EDR数据（Event?Data?Recorder，相当于车辆的黑匣子）、驾驶员证词、特斯拉的事故报告，发现了事故中的诸多矛盾之处，根据特斯拉的电机、制动系统的详细剖析，最终推测出停车减速或低速转弯时发生“意外加速”现象的可能原因。

不过，这一结论暂时没有得到特斯拉官方或其他机构的证实，但也为外界提供了一种分析这一现象的方法。

一、三种数据对不上号?特斯拉真的意外加速了？

2019年，一位特斯拉Model?3驾驶员在进入车库前踩下刹车停车，等待车库门完全打开。但就在这时，她所驾驶的特斯拉Model?3突然启动，并向左行驶。虽然驾驶员再次踩下制动踏板，但最终车辆还是撞上两个车库之间的墙壁，造车车辆部分损坏。

这就是人们之前所看到的“意外加速”现象。

实际上，特斯拉“意外加速”现象不止这一次，无论在中国还是海外地区，都曾发生过类似事件。但特斯拉坚称，这不是车辆的问题，那么问题究竟在哪呢？

这辆特斯拉Model?3为2019年制造，发生事故时行驶还不到一年，为单电机后驱动力系统。整个事件发生过程中，这辆Model?3都处于标准驾驶模式下，且处于HOLD状态。

在调查过程中，当事驾驶员否认自己油门、制动踏板踩错导致车辆加速，加上特斯拉坚称没有问题，此时只有借助车辆的EDR数据说话（Event?Data?Recorder）。

EDR相当于是特斯拉的“黑匣子”，当系统检测到碰撞或类似碰撞的情况时，EDR会记录下车辆动力学与安全系统有关的数据，这些数据存储在车辆的限制控制模块（Restraints?Control?Module，即RCM）当中。

EDR数据可以由用户自行读取，满足一定条件就能从车中导出数据进行分析。

Ronald?A.?Belt就导出了涉事车辆的EDR数据，并进行了分析。

他收集了事故发生前5秒钟的车辆的加速踏板使用率（%）、后电机转速（RPM）、车辆速度（MPH）、横向加速度（g）、纵向加速度（g）、方向盘角度（deg）、横摆角速度（deg/s）、横滚角速度（deg/s），?并以这些数据，还原出了事故发生时车辆的行驶轨迹。

根据现场情况和EDR数据总结的车辆行驶轨迹

在研究过程中，Belt博士发现了一个奇怪的现象，EDR数据和特斯拉官方发布的事故报告、当事驾驶员口述三者之间互相矛盾。

三方数据互相矛盾

1、碰撞前制动确定启用?但EDR数据恰好相反

具体来说，Belt首先发现，在碰撞前5秒的时间内，EDR数据显示加速踏板启动，在碰撞前1秒达到最大值，加速踏板大约踩下80%，电动机转速与车速的变化稍有延迟，电机转速在碰撞前0.8秒达到最大1700转/分，速度在碰撞前0.4秒达到最大14MPH（约合22.5km/h），意外加速前，驾驶员一直保持6MPH（约合9.6km/h）的速度前进。

碰撞前5秒的速度变化数据（来自EDR）

如果只看加速阶段，基本反映了事实，驾驶员感受到车辆加速，EDR数据也记录了车辆加速。

在减速阶段，车辆的加速度大约是4m/s?。此时，加速踏板显示使用率为0，且电机转速也逐渐降下降。车辆EDR数据中，纵向加速度数据证明了这一点。

事故发生前5秒车辆纵向加速度

按照驾驶员的驾驶模式设置，车辆此时应该进行能量回收，车辆速度表现为减速，且能量回收时的加速度为0.2g（大约1.96m/s?），通过2018年10月的2018.42?v9软件更新后，能量回收的加速度提升至0.3g（大约2.94m/s?），皆低于车辆实际表现的加速度。

另外，事发地路面平坦，并非因为上坡或有其他障碍物造成车辆减速。同时，加速、制动踏板同时被踩下也不太可能，因为特斯拉的操作逻辑中制动等级更高，如果踏板同时踩下，制动优先介入。由此推断，车辆在减速阶段，制动系统已经介入，EDR数据自相矛盾。

将时间倒推，在碰撞前4.4秒到碰撞前1.4秒间的3秒时间内，车辆都以6MPH（约合9.6km/h）的速度匀速行驶，且在此期间加速踏板的使用率始终为0（加速踏板踩下后，延迟0.2秒电机启动，延迟0.6秒速度变化）。由此可以推断，在碰撞前4.4秒到碰撞前1.4秒，以及碰撞前0.2秒，在加速踏板未使用、车辆速度不为0的情况下，车辆能量回收系统没有工作。

2、ABS系统是否介入？EDR数据再次自相矛盾

从车辆横向运行数据来看，EDR数据也有自相矛盾之处。

根据方向盘角度变化数据，车辆加速开始后，方向盘向右最多旋转了76°，随后向左回正。

同时，EDR数据中的横摆角速度与方向盘转动基本重合。但是，在方向盘转动趋于平稳以及向左回正的过程中，横摆角速度仍在快速增加。这表明车辆出现了转向过度的状况，此时ABS系统应该介入。

一旦ABS系统介入，就会在转向较快外侧车轮采取主动制动措施，扭转转向过度的情况。

事实也是如此，当车辆突然加速前进，驾驶员向右转向避免撞墙，但车辆检测到向右转向过度，因此ABS介入，左前轮制动，驾驶员在车内感受到车辆向左转，最终撞向两个车库之间的墙壁。

由此推断，碰撞前ABS系统确实有介入车辆控制，这一点和特斯拉官方事故报告相同。但EDR数据显示，ABS系统未介入，与现象不符，还是自相矛盾。

基于以上事实和矛盾之处，Belt一共提出了8个问题：

1、为什么能量回收系统失灵？驾驶员自述在HOLD模式下且未踩下加速踏板，车辆为何会突然加速？

2、为什么在刹车踩下的同时，电机转速开始升高？

3、驾驶员踩下制动踏板，为什么车辆仍在加速？如果加速、制动踏板同时踩下时制动的优先级更高，是否意味着车辆确实存在意外加速？

4、EDR数据中，当加速踏板读数为0，为何电机仍在加速？

5、为什么驾驶员向右转向，车辆会向左偏移？

6、在驾驶员证词、特斯拉高精度日志数据都显示，驾驶员当时踩下了刹车，但为何EDR数据没有记录？

7、如果驾驶员没有踩下加速踏板，为何EDR数据会有加速踏板被踩下的记录？

8、加速度数据和特斯拉高精度日志数据都能证明当时ABS系统已经启用，为何EDR数据没有记录？

二、“意外加速”可能是错觉?但不会失控

要回答以上8个问题，就要搞清楚特斯拉的加速、制动系统究竟是如何运作的，首先是特斯拉的加速模式。

特斯拉设计了“单踏板驾驶模式”（即OPD，One?Pedal?Driving）。根据车辆的速度、加速踏板的使用率，仅用加速踏板就能让车辆加速、匀速滑行、减速停止，以此达到更加充分的能量回收。这样一来既节省了能源，又能延长续航。

特斯拉单踏板模式解读

此时，车辆的制动踏板只有两种情况能用上：第一，让车辆完全停下来。第二，让车辆以0.3g以上的加速度紧急制动。

说到这里，其实大多数人应该都认为能量回收是个特别简单的过程，人们的感受也只有车辆在减速。

如果在平坦的柏油路上，情况可能确实如此。但在雨、雪、坡度较大的路段、颠簸路段，情况不太一样。

在雨雪天气条件下，路面变得湿滑，摩擦系数更小，表现为车辆容易打滑。当车辆在高速运行中，能量回收系统介入，以恒定加速度控制车辆。

这样一来，很可能车轮速度低于车辆速度，即车轮并非滚动前行，而是滑动前行，也就是出现了轮胎抱死。前轮抱死导致车辆失去转向，后轮抱死车辆会侧滑，非常危险。

特斯拉采用的车身稳定系统是博世的车身电子稳定系统ESP?hev?II，这是博世ESP?9.0?ABS调节器的特殊版本，专用于电动汽车。

从拆解图来看，博世ESP?hev?II包含12个电动电磁阀、2个液压泵、包含PID反馈控制和高功率驱动的晶体管、蓄电池、压力传感器、全局电子控制模组。

其作用共有两个：一是为前后轮分配正确的制动，二是提供车身稳定功能。

博世ESP?hev?II

车身稳定系统主要包括7个：ABS防抱死制动系统、DTC动态牵引力控制、DBC动态制动控制、AEB自动紧急制动、CBC转弯制动控制、ESC电子稳定控制系统、EDC发动机（电动机）阻力扭矩控制。

为前后轮分配正确的制动力这一过程稍显复杂，简单来说是这样的：

首先控制模组通过高速串行CAN总线接收来自智能助力器iBooster的指令，响应速度为1ms，确保紧急情况下不会有延迟。

从运行流程图中可以看到，智能助力器iBooster将电信号指令传输给博世ESP?hev?II（图中绿色线条），经过一系列的处理，就能将制动信号传递给每个车轮，实现制动。

博世ESP?hev?II运行流程图

同时，除了驾驶员踩下踏板这一个操作之外，系统还允许关闭智能助力器iBooster液压缸的隔离阀，启动压力泵向车轮传递制动信号（图中红色线条），独立于制动踏板激活制动。

这里可以对日常行驶的特殊场景进行简单区分，在转弯、颠簸路段，为避免对车辆稳定系统造成干扰，车辆会主动关闭能量回收。在湿滑路面直线行驶时，如果车辆正在进行能量回收，车辆稳定系统会主动调节回收力度，向车轮施加正向扭矩。

1、转弯、颠簸路段能量回收主动关闭造成错觉

在日常行驶过程中，车辆进行较大转弯、颠簸行进的过程中，能量回收不会启用。如果车辆检测到轮胎可能出现抱死，也会关闭能量回收，车辆稳定系统对前后轮的扭矩重新分配，让车辆平稳前进。

也就是说，在能量回收突然消失时，人们会感受到从负向0.3g的加速度减小到0，会有“突然加速”的感觉，但此时车辆只是没有继续减速。

2、湿滑路段主动减弱或抵消能量回收造成错觉

通过博世ESP?hev?II，在其控制的后轮处就能产生必要的能量回收制动，与道路摩擦力混合，最大可以达到0.3g。

也就是说，如果在正常行驶过程中产生打滑的现象，车辆为取消能量回收让车身稳定系统介入，会让电机加速，以抵消能量回收产生的制动。

这里可以得出另一个结论，即便电机为控制制动产生一定的加速度，最大也就0.3g，此时车辆由减速变为匀速，车内乘员出现加速的错觉。

并且在以上两个现象中，如果驾驶员踩下刹车，车辆速度会降低，并不会出现踩下刹车后速度加快的现象。

这里还要说明，博世ESP?hev?II的算法由博世提供，出厂即写死，整车厂无法修改。

并且，这种能量回收取消时“突然加速”的错觉发生在所有使用博世ESP?hev?II的电动汽车上。

三、有种特殊情况：刹车=油门

前文得出的结论并不能还原整个事故，因此还需要进一步深入分析。

从车辆纵向加速度数据中可以发现有一段负向加速度，可以判断，此时发动机（电动机）阻力扭矩控制（EDC）被激活。

但是，EDC并不知道制动究竟是来自驾驶员踩下刹车还是能量回收。因此，EDC检查制动灯是否开启，判断车辆的制动来源。

Belt假设，在这起事件中，特斯拉Model?3的刹车灯开关可能出现了故障，当驾驶员踩下制动踏板产生0.5g的负向加速度时，制动灯开关并没有显示制动踏板被踩下。

此外，由于系统已经知道能量回收已经在转弯前消失，因此得出错误结论：电机应该产生正向0.5g的加速度平衡后轮扭矩。

更加危险的是，驾驶员踩下制动踏板越深，车辆产生的负向加速度越大，EDC判断需要平衡的加速度越大，相当于此时的刹车就是油门。

四、还原事故发生过程?解释三者数据为何自相矛盾

基于“刹车灯坏了”这一假设，我们基本能还原当天事故发生的全过程。

在进入车库前，车辆保持6MPH（约合9.6km/h）的速度前进，由于车辆正在转弯，博世ESP?hev?II将能量回收关闭。

在驾驶员向右转向时，车辆识别到车辆出现转向过度，导致博世ESP?hev?II的ESC电子稳定控制功能启用。此时，左前轮减速，随着后轮的加速，车辆向左偏移。

此时驾驶员意识到车辆实际转向不足，因此向右转向，并踩下制动踏板。

由于车辆刹车灯开关损坏，最终导致意外加速撞墙。

驾驶员证词、特斯拉日志都显示驾驶员确实踩下了刹车，但EDR数据没有显示，这恰好印证了假设：制动灯开关存在故障。

但是，还不能解释为何EDR数据显示加速踏板被踩下，另外也不能解释为何ABS没有启动。

1、加速踏板数据收集位置不恰当导致数据有误

根据此前的分析基本已经可以确定，驾驶员踩下了制动踏板，即便此时再踩下加速踏板，由于制动踏板权限更高，加速踏板也不会起作用。显然这里又出现了一个矛盾。

如果为整个事件画一个流程图就能发现，加速踏板数据获取可以在图中1、2两处进行。在1处进行时，驾驶员踩下踏板才会被记录，但是在2处进行则不相同，EDC传递正向扭矩信息，在此次事件中，采集的读数不是0。

整个事件的流程图

这也就能解释为什么EDR数据会有加速踏板被踩下的记录。

2、ABS指代不明确

EDR数据中的“ABS系统”系统实际上有两种理解方式，广义上讲，它指博世ESP?hev?II的所有功能，包括ABS、DTC、DBC等。狭义上来讲，它仅指代ABS一项功能。

如果EDR数据中“ABS系统”仅指代ABS一项功能，在整个事件过程中，由于ABS未启用，因此EDR数据是正确的。但是，在整个事件发生过程中博世ESP?hev?II中有三个模块功能确定被激活。

需要说明的是，以上8个问题的推理基于同一个假设：刹车灯开关缺陷。因为开关出现问题，博世ESP?hev?II中的EDC作出错误判断，导致电动机产生正向扭矩，最后车辆加速前进。

这一假设得到两个观点的支持：第一，驾驶员证词、特斯拉的调查报告都显示，驾驶员踩下了踏板，EDR数据恰好相反。第二，在过去的十年中，确实有不少汽车制造商因为刹车灯开关的缺陷召回车辆。

回到最初的102起特斯拉意外加速事故的记录，在停车减速或转弯离开车位时发生的事故共有70起，其实都能用前文的分析来解释，这些意外加速事故的占比达到70%。

而另外30%的意外加速可能还需要进一步研究。

五、统计结果：其他车辆也有类似情况

既然特斯拉意外加速和博世ESP以及刹车灯可能有一定关系，那么使用博世智能助力器iBooster的其他车型有没有出现这样的情况呢？

从统计结果来看，全球电动汽车基本都采用了带有博世ESP?hev?II与智能助力器iBooster制动模块，与特斯拉所使用的制动模块完全相同。

全球主要汽车制造商电动车制动组件供应商一览

统计结果是令人震惊的。只有后轮驱动的电动汽车、前轮驱动的混动汽车出现过意外加速，而前轮驱动的纯电动车没有发生过意外加速。

并且，其中前轮驱动的混动汽车可以证明其燃油发动机导致意外加速，与制动系统无关。

Belt博士得出结论：电动汽车都有可能出现意外加速的现象，以下三个前提同时满足会让意外加速概率更高：采用了博世的制动系统、采用后轮驱动或全轮驱动且制动灯开关有缺陷。

从宝马i3的一次事故中也能证明这一点。

2019年8月，一辆宝马i3在美国檀香山的Kiamuki购物中心停车时突然加速撞进了墙内。

2019年8月宝马i3意外加速事故

这辆宝马i3的三电系统与特斯拉完全不同，但二者采用了相同的博世制动系统。这起事故在一定程度上也能证明意外加速和博世ESP?hev?II可能存在关联，同时两款车的刹车灯可能也存在缺陷。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

突发！特斯拉Model 3加速失控，车主伤势严重

紧急制动是指车辆在行驶过程中遇到紧急情况时采取的减速措施。驾驶员可以快速正确地使用刹车，在最短的距离内停车。需要注意的是，当地面状况不佳时，如雨、雪、沙石地面等，都不宜采取紧急制动，因为车辆的附着系数降低，紧急制动会使车辆侧滑、甩尾、等其他事故。

紧急制动是利用行车制动进行减速，行车制动一般是指脚刹，所以说，紧急制动是脚刹。车辆紧急制动时，可以将制动踏板放在底部，并调整方向盘，否则汽车容易失控。同时在车辆紧急制动时不要使用手刹，否则汽车也会发生失控。

汽车紧急制动会对车辆造成很大的损坏。紧急制动会造成刹车片磨损、轮胎磨损、传动系统受到机器损坏和悬架系统冲击变形，不仅会使制动系统在磨合中受到冲击，还会增加底盘和发动机的冲击载荷；因此，车辆在行驶过程中应保持安全距离，小心驾驶。

汽车制动系统又称汽车制动系统，是为了保证车辆的安全、提高车辆的平均速度等，而安装在汽车上的制动装置。

汽车制动系统的作用是：从字面上看，就是阻止汽车的运动。车辆配方系统包括行车制动系统和驻车制动系统。汽车制动系统主要由供能装置、控制装置、传动装置和制动器组成。

行车制动系统的作用是使汽车在最短的时间内运行，实现减速或停车。这是为了将汽车的速度降低到零。

汽车制动系统的一般原理是通过自身与车身或与车架相连的非旋转部件之间的摩擦来防止车轮转动或产生转动倾向。汽车制动系统一般分为鼓式制动、盘式制动。鼓式制动器是一种传统的制动方式。汽车鼓式制动器部件是由制动泵、活塞、刹车片和鼓室组成。

“要命，还是要钱？”说这话的，必然是劫匪。既要你的钱又要你的命，“那可能就是特斯拉了。”

这么说有些夸张，但一连串的交通事故，的确让特斯拉车主心惊胆战。

近日，在浙江温州鹿城区某小区发生了一起特斯拉Model?3严重失控的撞车事故。事故造成停放在停车场内的多辆车损毁，而涉事Model3的损毁更为严重，车主还险些丢命。

从监控录像来看，这辆特斯拉Model3以超高的速度，冲撞了停车场的拦截杆。随后猛烈撞上了停车场内的车辆。Model?3撞车后，直接倒翻了过来。

特斯拉车主陈先生受伤严重，经过7个多小时抢救，输血近5000毫升，才保住一条命。

陈先生称，事发时自己车辆的辅助驾驶功能并没有开启，完全由本人自己操控。

在车辆开始突然加速失控时，他采取了紧急制动措施，但并没有起到任何作用。只能眼瞅着Model?3的车辆制动失灵，撞开了收费处的栏杆，并冲进停车场内，导致了事故的发生。

随后，特斯拉方面对此进行了回应，表示Model?3并没有问题。特斯拉客服认为，汽车本身没问题。只要用车时不要踩错加速和制动踏板，正常驾驶时不会出问题的。客服也提到，此前也出现过一些突然加速的情况，原因就是踩错了脚踏板。

目前事故尚无官方结论，具体原因还有待进一步调查。

“车轱辘话”注意到，投诉特斯拉类似不受控加速的情况并不在少数。

今年1月，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）收到一份请愿书，其中包含127起特斯拉车辆“意外加速”事故的投诉，涉及123辆车和110起撞车事故，52人受伤。

投诉报告称，当车主试图将特斯拉车辆停在车库或路边时，车辆发生了突然加速的情况。

还有一些车主表示，突然加速发生在交通行驶过程中或使用自动驾驶辅助系统时，最终导致撞车。

这些被投诉的“意外加速”的特斯拉涉及2013年至2019年生产的，包括Model?3、Model?S和ModelX车型。

该报告认为，特斯拉汽车存在意外加速隐患，请求召回50万辆特斯拉电动车。

今年5月，特斯拉因Model?3（含进口和国产）电机故障导致车辆突然失速在国内也遭不少车主投诉。

今年6月，江西南昌一辆特斯拉Model?3，车主称，在驾驶过程中突然自动提速到127km/h，无法控制车速，并且刹车失灵，导致最后发生碰撞而起火，而车主本人经过医院的紧急抢救，才保住了性命。

再说几句

在国内外，频频曝出特斯拉突然加速失控、制动失灵的撞车事故，也不由得让人开始质疑特斯拉的安全性到底如何。

但让人感觉奇怪的是，即便特斯拉屡屡爆出安全事故，还有做工粗糙等问题，似乎都没影响它的火爆销量。

最新消息显示，特斯拉创始人马斯克的个人财富已经排全球第四了。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。