装车机器人-汽车装饰件机器人仿形

1.蛇形仿生机器人的缺点

2.仿人机器人的发展历史

3.什么是机器人的常见用途？

4.什么叫喷涂机器人，种类特点都有哪些

蛇形仿生机器人的缺点

蛇形仿生机器人的缺点如下。

现有的仿生蛇形机器人具有的缺点和不足主要体现在控制复杂：超冗余自由度和串并联的结构设计使得实用条件下，上述任意一款仿蛇形机器人需要大量的驱动电机，像哈尔滨工业大学研制的蛇形臂、新松机器人公司及英国OC-robotics公司生产的蛇形臂驱动电机均超过20个。

控制非常困难；臂长受限：多关节串并联结构设计，需要较多驱动电机，末端驱动电机数量的限制使得多关节蛇形臂长度较短；负载较小：过多的电机需求和电机安装空间小的约束，使得末端驱动电机选型受到限制，驱动和负载能力较小。

蛇形仿生机器人介绍：

仿蛇形机器人具备较高穿越狭窄环境的能力、并且同时具有极端的环境适应性和关节奇异、关节超限的能力以及足够大的灵巧操作空间，可以用环绕等方式工作于非结构化环境，对于狭小空间与多障碍结构环境具有良好适应性。随着科技的发展，仿生蛇形机器人的应用越来越广泛。

仿人机器人的发展历史

仿人和高仿真是机器人发展的主要方向。从技术发展来看，人是世界上最高级的动物，以人为背景的研究就是最高的目标，并且能够带动相关学科的发展；而从感情层面来说，人喜欢与人相近的东西。目各国科学家都正在积极进行仿人机器人的研发。

研制与人类外观特征类似，具有人类智能，灵活性，并能够与人交流，不断适应环境的仿人机器人一直是人类的梦想之一。世界上最早的仿人机器人研究组织诞生于日本，13年，以早稻田大学加藤一郎教授为首，组成了大学和企业之间的联合研究组织，其目的就是研究仿人机器人。加藤一郎教授突破了仿人机器人研究中最关键的一步———两足步行。1996年11月，本田公司研制出了自己的第一台仿人步行机器人样机P2，2000年11月，又推出了最新一代的仿人机器人ASIMO。国防科技大学也在2001年12月独立研制出了我国第一台仿人机器人。

在2005年爱知世博会上，大阪大学展出了一台名叫ReplieeQ1expo的女性机器人。该机器人的外形复制自日本新闻女主播藤井雅子，动作细节与人极为相似。参观者很难在较短时间内发现这其实是一个机器人。

由日本本田公司研制的仿人机器人ASIMO，是目前最先进的仿人行走机器人。ASIMO身高1.2米，体重52公斤。它的行走速度是0-1.6km/h。早期的机器人如果直线行走时突然转向，必须先停下来，看起来比较笨拙。而ASIMO就灵活得多，它可以实时预测下一个动作并提前改变重心，因此可以行走自如，进行诸如“8”字形行走、下台阶、弯腰等各项“复杂”动作。此外，ASIMO还可以握手、挥手，甚至可以随着音乐翩翩起舞。

在仿人机器人领域，日本和美国的研究最为深入。日本方面侧重于外形仿真，美国则侧重用计算机模拟人脑的研究。

我国也逐渐开始关注这个领域。由北京理工大学牵头、多个单位参加历经三年攻关打造的仿人机器人名叫“汇童”，它们主要来自于科技部“十五”863和科工委基础研究重点项目的资助。据主要研制者黄强教授介绍，通过短短几年技术攻关，我国已掌握了集机构、控制、传感器、电源于一体的高度集成技术，研制出具有视觉、语音对话、力觉、平衡觉等功能的仿人机器人，具有自主知识产权；而且“汇童”在国际上首次实现了模仿太极拳、刀术等人类复杂动作，是在仿人机器人复杂动作设计与控制技术上的突破。

仿人机器人不仅是一个国家高科技综合水平的重要标志，也在人类生产、生活中有着广泛的用途。由于仿人机器人具有人类的外观特征，因而可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种作业。它不仅可以在有辐射、粉尘、有毒的环境中代替人们作业，而且可以在康复医学上形成动力型肢，协助瘫痪病人实现行走的梦想。将来它可以在医疗、生物技术、教育、救灾、海洋开发、机器维修、交通运输、农林水产等多个领域得到广泛应用。我国仿人机器人研究与世界先进水平相比还有差距。我国科技工作者正在为赶超世界先进水平而努力奋斗。

什么是机器人的常见用途？

1、移动机器人：

移动机器人是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统。

2、点焊机器人：

焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

3、弧焊机器人：

弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

4、激光加工机器人：

激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。

什么叫喷涂机器人，种类特点都有哪些

喷涂机器人是一种主要用于表面涂覆工作的特殊机器人,是机器人技术和表面喷涂工艺相结合的产物。喷涂机器人能满足环保、效率和柔性生产的需要,因而在现代化的喷涂线上有望全部替代人工操作。涂层的厚度、均匀度、光泽度和丰满度等是评价涂装表面质量的重要指标。而在工业领域,特别是机械表面的涂装,则对厚度和均匀度提出了更为严格的要求。喷涂机器人容易满足安全环保、高效和高质量的喷涂要求,是未来自动化涂装发展的必然趋势。

国内的喷涂机器人近年来也有了长足的发展。1991年,北京机械工业自动化研究所完成了我国第一条自动喷涂生产线,还开发了PJ系列电液伺服喷涂和EP系列的电动喷涂机器人。国内的喷涂机器人研究成果主要集中在两个方面:(1)喷涂机器人的构型、运动学和动力学分析。(2)喷涂机器人的轨迹规划和运动仿真等问题。彭商贤等人对喷涂机器人的手臂静动特性进行了研究。王战中等人对非球形手腕6R串联喷涂机器人用矩阵方程和方向余弦进行了逆运动学分析。杜亮等人对喷涂机器人的各关节和喷枪之间的关系进行了计算,并对机器人的结构进行了分析。国内的其他学者还对涂层的厚度、均匀性等进行了研究。

现阶段,我国大部分工业制造业的喷涂还依靠传统的手工方式进行。为满足精度和美观控制,往往需要进行额外的打磨和补喷。导致人工喷涂的劳动强度大、作业效率低,并且对工人的身体造成较大的伤害。制造业中的工业设备,普遍具有结构复杂、工作环境恶劣、可靠性要求高、成本低及重量轻等特点。而大小不一复杂的设备制造中通常研制周期长,加之更新换代快,市场竞争激烈，要在激烈的市场中占有一定份额，就必须跨入智能喷涂这道坎。因此,在工业、制造业领域对智能喷涂机器人的需求比较迫切。

2016底浙江机器人智能研究院（国辰机器人科技）第一代国辰智能涂装机器人研制成功，通过提取人手喷涂的示教轨迹参数，完美复现人手的喷涂动作。适用于尺寸形状复杂、更换频繁的喷涂工件，实现了行业创新的技术。解决了行业现存的以下问题：

1.效率高、易维护

国辰喷涂机器人直接通过人工持枪示教，同时编程、效果显示。作业速度快，可适应快速流水线。可插件结构和模块化的设计，快速更换元器。部件维护可接近性好，便于维护保养。

2.提高喷涂质量和材料使用率

国辰喷涂机器人 1:1高精度涂装轨迹复现，提高膜厚均匀性，消除人手喷涂色差。

针对性喷涂作业，避免多枪、大面积喷涂的粉料浪费。

3.设备利用率高。

国辰喷涂机器人 往复式自动喷涂机利用率一般仅为40%～60%，

智能涂装机器人的利用率可达90%-95%；